RoboCup類人仿真足球機(jī)器人研究——SEU-RedSun仿真足球機(jī)器人隊(duì)伍設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文主要描述了類人仿真足球機(jī)器人隊(duì)伍-SEU-RedSun的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。SEU-RedSun仿真足球機(jī)器人能在RoboCup國(guó)際比賽3D仿真組的標(biāo)準(zhǔn)比賽平臺(tái)上進(jìn)行足球比賽。RoboCup標(biāo)準(zhǔn)仿真平臺(tái)提供了分布式的、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的多機(jī)器人環(huán)境來(lái)進(jìn)行足球比賽,其設(shè)計(jì)充分體現(xiàn)了控制、通訊、傳感和人體機(jī)能等方面的實(shí)際限制,使仿真球隊(duì)程序易于轉(zhuǎn)化為硬件機(jī)器人的控制軟件。 本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了SEU-RedSun類人仿真足球機(jī)器人,主要完成：

2、 ·靈活的、可擴(kuò)展的框架結(jié)構(gòu)：通過(guò)對(duì)控制體系結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理的分層,將反應(yīng)式結(jié)構(gòu)與上層規(guī)劃有機(jī)結(jié)合在一起,按照響應(yīng)速度要求劃分為反應(yīng)、執(zhí)行、思考三個(gè)層次,作為三個(gè)線程分別實(shí)現(xiàn)。 ·完整、精確的世界模型：實(shí)現(xiàn)描述仿真足球比賽環(huán)境的內(nèi)部狀態(tài)及更新內(nèi)部狀態(tài)的算法,并能根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)來(lái)預(yù)測(cè)未來(lái)的環(huán)境狀態(tài)。 ·基于目標(biāo)的行為產(chǎn)生：以目標(biāo)為導(dǎo)向?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的行為,使用行為樹(shù)組織和管理機(jī)器人的行為,通過(guò)離線設(shè)計(jì)和在線生成的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)類人機(jī)器

3、人的行為。 ·高效的策略和決策：針對(duì)現(xiàn)狀實(shí)現(xiàn)了簡(jiǎn)單實(shí)用的策略和決策,并提出基于區(qū)域的理性傳球決策。 除此之外,本文還對(duì)RoboCup標(biāo)準(zhǔn)的仿真平臺(tái)作研究和分析,實(shí)現(xiàn)了高性能的調(diào)試工具,這對(duì)SEU-RedSun類人仿真足球機(jī)器人的研究和開(kāi)發(fā)起到至關(guān)重要的作用。 目前,SEU-RedSun類人仿真足球機(jī)器人已參加過(guò)三次國(guó)際性比賽：獲得2007RoboCup伊朗公開(kāi)賽冠軍、2007 RoboCup機(jī)器人世界杯季軍和20