機(jī)器人足球（RoboCup）仿真比賽中后衛(wèi)防守策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球世界杯，是一個(gè)多智能體系統(tǒng)的典型問(wèn)題，又是研究分布式人工智能的理想平臺(tái)。論文以機(jī)器人足球仿真比賽作為檢驗(yàn)平臺(tái)，以多智能體系統(tǒng)為研究對(duì)象，選擇“成功防守”作為目標(biāo)任務(wù)，建立了一套應(yīng)用于仿真球隊(duì)的防守策略，對(duì)仿真球隊(duì)的防守策略研究具有重要意義。首先，從整體防守模型出發(fā)，論文提出了基于陣形變換的防守模型，將案例學(xué)習(xí)應(yīng)用到陣形設(shè)計(jì)中，突破了單憑直接經(jīng)驗(yàn)設(shè)置陣形的方式。陣形變換的焦點(diǎn)放在陣形的防守功能上，加強(qiáng)了防守的力度，顯著提高了球隊(duì)

2、的整體防守性能。 其次，從局部防守策略出發(fā)，論文提出了反協(xié)作的SBD(StrategyBasedonDisorganization)策略思想。建立基于SBD策略的后衛(wèi)防守策略，采取的是一種積極的防守方法，主要解決了后衛(wèi)斷球以后的防守問(wèn)題。該策略實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單，能夠有效瓦解對(duì)手有組織的協(xié)作，在很大程度上緩解了球門(mén)前的防守壓力。 然后，從守門(mén)員個(gè)體防守算法出發(fā)，研究和分析基于防線的守門(mén)員跑位模式的基礎(chǔ)上，論文打破了單條防線對(duì)守門(mén)員