全自主足球機(jī)器人比賽策略優(yōu)化.pdf

1、機(jī)器人足球比賽已經(jīng)成為當(dāng)前人工智能和機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一，它的興起促進(jìn)了多智能體系統(tǒng)、分布式人工智能及機(jī)器人學(xué)，視覺系統(tǒng)等領(lǐng)域的研究與發(fā)展。設(shè)計(jì)和開發(fā)自主足球機(jī)器人是最具挑戰(zhàn)的研究項(xiàng)目，因?yàn)樽灾餍妥闱驒C(jī)器人是真正的分布式智能體系統(tǒng)，每個(gè)機(jī)器人由獨(dú)立的環(huán)境感知、行為決策及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成，并且通過無線通訊交換信息實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人合作。在深入掌握全自主平臺(tái)的性能及其開發(fā)技術(shù)的基礎(chǔ)上，進(jìn)行以下工作： （1）分析全自主足球機(jī)器人足球系統(tǒng)

2、的歷史和研究現(xiàn)狀，深入分析RoboSot系統(tǒng)中的硬件結(jié)構(gòu)和軟件結(jié)構(gòu)，針對(duì)其中的若干關(guān)鍵問題，將信息融合技術(shù)的基本思想與機(jī)器人足球技術(shù)進(jìn)行有機(jī)的結(jié)合，給出解決途徑，并作為系統(tǒng)開發(fā)的基本思路。 （2）提出了基于遺傳算法的全自主足球機(jī)器人避障方法研究。在勢(shì)場(chǎng)法的基礎(chǔ)上使用遺傳算法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行改進(jìn)。 （3）為滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求，研究并綜合應(yīng)用了一種基于Canny算子的快速圖像邊緣識(shí)別技術(shù)。 （4）在分析足球機(jī)器人比賽中