基于四腿機(jī)器人足球比賽的自主體定位研究.pdf

1、本文基于RoboCup四腿機(jī)器人足球比賽，以比賽組委會(huì)指定的aibo機(jī)器狗為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，以國(guó)際RoboCup2004四腿機(jī)器人足球比賽冠軍德國(guó)隊(duì)公布的GT2004為研發(fā)平臺(tái)，為適應(yīng)新的比賽場(chǎng)地和比賽規(guī)則，主要運(yùn)用自主體本身所采集的圖像信息，結(jié)合最新的圖像處理手段和自主定位算法，從而估算出自主體在動(dòng)態(tài)特征比賽環(huán)境下的實(shí)時(shí)位姿，并借助無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊手段和自主定位的結(jié)果，實(shí)現(xiàn)多自主體的動(dòng)態(tài)角色分配和協(xié)調(diào)控制過(guò)程。 論文首先介紹了課題背景及

2、自主體定位方法的研究現(xiàn)狀，針對(duì)以往比賽中存在的定位問(wèn)題，提出了課題的研究方案和研究?jī)?nèi)容，其次針對(duì)RoboCup2005比賽環(huán)境建立了相關(guān)參考坐標(biāo)系，并從掃描控制、特征識(shí)別、參數(shù)計(jì)算三個(gè)主要方面以圖示程序解析圖像處理過(guò)程，然后基于圖像處理信息與蒙特卡洛定位自主定位算法，制定出四腿機(jī)器人足球比賽中的自主體定位流程，最后在定位基礎(chǔ)上構(gòu)建出狀態(tài)模型和角色競(jìng)標(biāo)函數(shù)，探討了多自主體的動(dòng)態(tài)角色分配與協(xié)調(diào)控制過(guò)程。 本課題充分利用國(guó)內(nèi)外最新相關(guān)