中型組機器人足球比賽系統(tǒng)的全局地圖構(gòu)建研究.pdf

1、中型組機器人足球比賽系統(tǒng)是一個非常典型的多智能體分布式控制系統(tǒng)，它是人工智能、機器人學(xué)、傳感器等多個學(xué)科和領(lǐng)域的集成。它主要研究解決的是在一個復(fù)雜的比賽環(huán)境中，多個機器人如何有效、實時地獲取到比賽環(huán)境的信息，并根據(jù)獲取的實時信息實現(xiàn)相互之間的通信和協(xié)作，構(gòu)建出全局地圖，并進一步通過決策處理，運動控制系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)指令，最終完成比賽任務(wù)。它提供了一個標(biāo)準(zhǔn)的實驗平臺來促進多機器人系統(tǒng)、人工智能等領(lǐng)域的發(fā)展，其理論與技術(shù)能夠應(yīng)用于工業(yè)、國防、醫(yī)

2、療等實踐領(lǐng)域，能有有效地推動國家的科技與經(jīng)濟的發(fā)展。所以機器人足球比賽系統(tǒng)的研究具有非常高的挑戰(zhàn)性，也具有很高的理論研究價值和實際應(yīng)用價值。
　　 本文以RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)為研究對象，從比賽環(huán)境地圖的局部地圖構(gòu)建和全局地圖構(gòu)建兩個方面進行了深入研究。
　　 本文的主要研究內(nèi)容如下：
　　 1.機器人局部地圖構(gòu)建
　　 結(jié)合RoboCup中型組機器人足球比賽系統(tǒng)的特點，機器人局部地圖的構(gòu)

3、建在機器人自身上完成。數(shù)據(jù)融合的融合結(jié)構(gòu)采用集中式的結(jié)構(gòu)，比賽場地上各個機器人自身攜帶的多個傳感器獲取到的環(huán)境地圖數(shù)據(jù)將會直接傳輸?shù)礁鱾€機器人的車載筆記本上進行處理，根據(jù)局部地圖構(gòu)建相關(guān)的算法經(jīng)過數(shù)據(jù)融合后，能夠快速、準(zhǔn)確地完成出機器人的局部地圖構(gòu)建。
　　 2.中型組機器人足球比賽系統(tǒng)的全局地圖構(gòu)建
　　 各個機器人完成各自局部地圖構(gòu)建后，將局部地圖信息無線傳輸?shù)綀鐾饨叹殭C上進行數(shù)據(jù)融合。當(dāng)多個機器人的前向單目視覺獲取