基于四腿機(jī)器人足球比賽的多自主體信息融合應(yīng)用研究.pdf

1、本文基于RoboCup四腿機(jī)器人足球比賽,以比賽組委會(huì)指定的Aibo機(jī)器狗為實(shí)驗(yàn)對(duì)象,以國際RoboCup四腿機(jī)器人足球比賽冠軍德國隊(duì)公布的GT2004為研發(fā)平臺(tái),為適應(yīng)新的比賽需要,主要通過對(duì)自主體自身攜帶的攝像裝置所采集的圖像信息進(jìn)行處理而估算出的自主體在動(dòng)態(tài)比賽環(huán)境下的實(shí)時(shí)位姿、球的認(rèn)知等結(jié)果形成團(tuán)隊(duì)信息,借助無線網(wǎng)絡(luò)通訊手段將團(tuán)隊(duì)消息在多自主體間共享,實(shí)現(xiàn)多自主體的信息融合,并制定出融合后的決策以及動(dòng)作輸出。 論文首先介

2、紹了課題背景、多自主體系統(tǒng)以及信息融合在機(jī)器人足球領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀。結(jié)合以往比賽中出現(xiàn)的問題,提出了課題的研究方案和工作內(nèi)容闡述了實(shí)現(xiàn)信息融合的系統(tǒng)總體方案,著重分析了信息融合在相關(guān)模塊中的應(yīng)用。然后以團(tuán)隊(duì)協(xié)作為目標(biāo),根據(jù)現(xiàn)有的個(gè)體信息設(shè)計(jì)出需要通過無線傳遞的團(tuán)隊(duì)信息結(jié)構(gòu)。分別用加權(quán)平均法和粒子濾波法融合處理團(tuán)隊(duì)信息,獲得了較好的效果。詳細(xì)描述了從基本行為到路徑規(guī)劃、避障和動(dòng)態(tài)角色分配等高級(jí)策略的實(shí)現(xiàn)過程,在此基礎(chǔ)上分析了如何實(shí)現(xiàn)傳接球配