機器人足球仿真比賽中多智能體系統(tǒng)的構(gòu)建.pdf

1、通過提供一個標(biāo)準(zhǔn)的實驗測試平臺,促進(jìn)多智能體系統(tǒng)在實時對抗環(huán)境下決策與合作問題的研究,機器人足球仿真比賽成為了當(dāng)前智能機器人領(lǐng)域的一個研究熱點.該文首先介紹了多智能體系統(tǒng),并回顧了機器人足球世界杯賽事,隨后切入該文正題:研究機器人足球仿真比賽中多智能體系統(tǒng)的構(gòu)建,即設(shè)計并實現(xiàn)一支機器人足球仿真比賽隊伍ZJUBase.該文的研究主要建立在UvA Trilearn的基礎(chǔ)上,除了對UvA研究結(jié)果的諸多改善外,還在以下三個方面做出了原創(chuàng)性研究,

2、并在2003年的世界杯、全國賽這兩次重大賽事中得到檢驗.●應(yīng)用了混合型的智能體體系結(jié)構(gòu),將智能體架構(gòu)分為建模模塊、通訊模塊、動作模塊、知識庫模塊、規(guī)劃決策模塊和反應(yīng)模塊,從而分解了整個智能體的設(shè)計難度.特別是對反應(yīng)模塊的研究,讓智能體作出快速反應(yīng),確保世界模型的最新匹配以得出更合適的動作,并根據(jù)實際的網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)、計算機運算速度共同調(diào)整參數(shù).●利用在線教練實現(xiàn)異構(gòu)智能體的選擇和辨識.在研究異構(gòu)智能體所有參數(shù)的基礎(chǔ)上,提煉出了最為本質(zhì)的幾個指

3、標(biāo),并給出了智能體的選擇和分配框架,同時完成了異構(gòu)智能體的在線辨識功能.●在異構(gòu)智能體的前提下重新完成了智能體間配合和對抗中典型動作的精煉.意識到對截球問題不同的精度和計算量要求,通過對簡化截球問題的對比研究,分別實現(xiàn)了滿足不同需求的截球分析算法.抓住了傳球的本質(zhì)屬性,借助快速截球分析算法基本實現(xiàn)了傳球速度無遺漏無重復(fù)的搜索,覆蓋了整個解空間,并且以強化學(xué)習(xí)在線調(diào)整傳球路線的選擇優(yōu)先級.認(rèn)識到控球者相對非控球者的領(lǐng)先一步優(yōu)勢,通過對足球