免疫多智能體系統(tǒng)及其在足球機(jī)器人決策系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著機(jī)器人在諸多領(lǐng)域越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，如何提高在動(dòng)態(tài)環(huán)境中多機(jī)器人的協(xié)作能力，成為急需解決的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。而機(jī)器人足球比賽，日益成為多機(jī)器人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境和多重制約下完成實(shí)時(shí)任務(wù)的協(xié)作自治系統(tǒng)的理想研究與試驗(yàn)平臺(tái)。 人工免疫系統(tǒng)，借鑒、利用生物免疫系統(tǒng)的信息處理機(jī)制，具有自治性、分布性、記憶性、魯棒性和自適應(yīng)性，在多智能體協(xié)作的技術(shù)研究與應(yīng)用中有著天然的優(yōu)勢(shì)。 以多智能體的交互與協(xié)作為研究對(duì)象，以機(jī)器人足球系統(tǒng)為研究平

2、臺(tái)，在綜合分析免疫系統(tǒng)和多智能體的基礎(chǔ)上，開(kāi)展了以下的研究和開(kāi)發(fā)工作。 首先，結(jié)合機(jī)器人足球比賽的進(jìn)展，分析免疫系統(tǒng)和多智能體系統(tǒng)的相關(guān)原理和特性，總結(jié)其相關(guān)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)。 然后，綜合比較人工免疫系統(tǒng)和多智能體的深層次的相關(guān)性，提出基于AIS的MAS模型——免疫多智能體系統(tǒng)（IMAS），并給出其體系結(jié)構(gòu)、學(xué)習(xí)機(jī)制和進(jìn)化機(jī)制。 其次，根據(jù)差速驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人小車模型，設(shè)計(jì)了控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基本動(dòng)作，并基于這些動(dòng)作