版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、中型組機(jī)器人足球比賽是機(jī)器人足球世界杯(RoboCup)中的一個(gè)重要項(xiàng)目,該項(xiàng)目機(jī)器人完全自主,最具挑戰(zhàn)性。機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)傳感器對(duì)彩色目標(biāo)進(jìn)行顏色分類(lèi)和目標(biāo)識(shí)別,進(jìn)而完成路徑規(guī)劃、踢球、射門(mén)等任務(wù)。中型組機(jī)器人足球比賽為機(jī)器視覺(jué)的相關(guān)技術(shù)研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的測(cè)試環(huán)境。對(duì)RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)光照魯棒性的研究,能夠拓展機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用領(lǐng)域,豐富和發(fā)展機(jī)器視覺(jué)與圖像處理的理論知識(shí)。在收集和分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,本文主要針
2、對(duì)機(jī)器人視覺(jué)的顏色離線標(biāo)定和顏色識(shí)別的光照魯棒性進(jìn)行研究。主要研究工作如下:
(1)足球機(jī)器人視覺(jué)的顏色離線標(biāo)定
顏色離線標(biāo)定是為了建立顏色查找表,顏色查找表是一種映射表,里面是顏色值所一一對(duì)應(yīng)的顏色類(lèi)別。具體過(guò)程是首先用HSI顏色空間表示場(chǎng)地圖像的顏色特性;在圖像的初始分割中,忽略亮度分量對(duì)圖像分割的影響,利用波峰查找算法對(duì)HS二維顏色直方圖進(jìn)行初始分割;最后以初始分割的值作為初始值,采用模糊C-均值聚類(lèi)方
3、法對(duì)閾值進(jìn)行補(bǔ)償,生成顏色查找表,用于實(shí)時(shí)比賽中對(duì)于圖像顏色的分類(lèi)。
(2)顏色識(shí)別的光照魯棒性研究
本文同時(shí)還對(duì)在光照變化的條件下,如何提高顏色識(shí)別的魯棒性做了研究。首先比賽開(kāi)始前初始化球場(chǎng)綠色像素的色調(diào)直方圖和亮度直方圖,利用反向投影的方法通過(guò)色調(diào)直方圖找出球場(chǎng)上的綠色點(diǎn),記錄亮度直方圖,在光照變化的情況下通過(guò)球場(chǎng)的亮度直方圖計(jì)算光照變化率,補(bǔ)償光照變化,更新顏色查找表,提高顏色識(shí)別的魯棒性。
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人全景視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf
- ROBOCUP中型組機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf
- 小型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究與改進(jìn).pdf
- 微型足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf
- 小型組足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf
- 足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf
- 足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究.pdf
- RoboCup中型組機(jī)器人全向視覺(jué)系統(tǒng)的自定位方法研究.pdf
- 基于全向視覺(jué)自主足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究.pdf
- 自主足球機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)研究.pdf
- 機(jī)器人足球視覺(jué)系統(tǒng)研究及改進(jìn).pdf
- 全自主足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- RoboCup中型組足球機(jī)器人硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)及視覺(jué)系統(tǒng)若干問(wèn)題研究.pdf
- 多目標(biāo)足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf
- 足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)及定位方法研究.pdf
- 仿人足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論