智能機(jī)器人足球賽事系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是一個(gè)有趣、復(fù)雜的新興的人工智能研究領(lǐng)域，它涉及機(jī)器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)字通信、圖像處理、機(jī)構(gòu)學(xué)和人工智能等多個(gè)領(lǐng)域的技術(shù)，為研究多智能體系統(tǒng)，多機(jī)器人協(xié)作等理論提供了一個(gè)很好的試驗(yàn)載體。在國際上，它引起了越來越多的學(xué)者的關(guān)注。 智能足球機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人小車、視覺系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、決策系統(tǒng)四個(gè)子系統(tǒng)組成。本論文主要對(duì)足球機(jī)器人的決策系統(tǒng)進(jìn)行了研究。文中首先介紹了智能足球機(jī)器人目前的發(fā)展?fàn)顩r，以及

2、足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成，并介紹了本課題使用的江西理工大學(xué)黑豹智能足球機(jī)器人系統(tǒng)，在此平臺(tái)上，研究開發(fā)了機(jī)器人足球賽事必需的基本運(yùn)動(dòng)和基本動(dòng)作，如踢球、射門、傳球、守門等基本動(dòng)作算法。然后在基本運(yùn)動(dòng)和基本動(dòng)作的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了足球機(jī)器人高層策略的研究，采用區(qū)域控制法設(shè)計(jì)了足球機(jī)器人進(jìn)攻策略與防守策略等，建立了基本的比賽策略庫。其中避障路徑規(guī)劃性能是評(píng)價(jià)一個(gè)機(jī)器人球隊(duì)水平的很重要的指標(biāo)，本文研究了基于改進(jìn)性人工勢(shì)場(chǎng)法的避障路徑規(guī)劃，系統(tǒng)繼承了人