基于認(rèn)知的機(jī)器人協(xié)作.pdf

1、近幾年來(lái)，對(duì)認(rèn)知機(jī)器人的開(kāi)發(fā)正日益成為人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。這類機(jī)器人的高層認(rèn)知活動(dòng)要求其能夠考慮用戶的意圖和喜好。目前在這方面的研究主要集中在使機(jī)器人通過(guò)一個(gè)特殊的線索或一個(gè)由設(shè)計(jì)者定義的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)被動(dòng)的進(jìn)行學(xué)習(xí)。但是這些方法存在一定的局限性。 本篇論文提出了一個(gè)主動(dòng)的機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，它使機(jī)器人能夠通過(guò)一個(gè)主動(dòng)探索和收集信息的過(guò)程對(duì)用戶的意圖和喜好進(jìn)行認(rèn)知。這項(xiàng)研究的重點(diǎn)在于主動(dòng)學(xué)習(xí)，而不是被動(dòng)傳授，所以不需要特殊的線索和獎(jiǎng)勵(lì)

2、函數(shù)。本文將模糊邏輯引入到設(shè)計(jì)中，利用兩個(gè)模糊控制器控制一個(gè)機(jī)械臂與另一個(gè)傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂配合，平穩(wěn)地抬起一個(gè)物品，并利用MATLAB軟件進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。 仿真實(shí)驗(yàn)設(shè)置了兩個(gè)機(jī)械臂，它們分別抓住一根木棒的兩個(gè)端點(diǎn)，其中一個(gè)機(jī)械臂按照已經(jīng)設(shè)定好的軌跡提起(或放下)木棒，另一個(gè)認(rèn)知機(jī)械臂通過(guò)設(shè)置在木棒上的平衡傳感器獲得信息，并理解對(duì)方的意圖，完成任務(wù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)械臂能夠積極的配合用戶完成任務(wù)，并且可以實(shí)施探索行動(dòng)，收集所需信息，