基于力覺和視覺的雙機器人協(xié)作研究.pdf

1、與傳統(tǒng)工業(yè)加工技術相比，機器人具有智能化、靈活、高效等特點，多機器人協(xié)作作為機器人作業(yè)的重要分支，協(xié)作水平的高低直接決定了作業(yè)的質量和效率。為提高機器人協(xié)作的智能化水平，可以通過引入力覺信息和視覺信息來提高機器人的感知能力，并對機器人加工路徑進行合理的軌跡優(yōu)化。
　　本論文以機器人平面加工為例，對基于力覺和視覺的雙機器人協(xié)作進行了研究。介紹了雙機器人協(xié)作的背景及研究現(xiàn)狀。針對多輪廓零件的機器人加工路徑優(yōu)化問題，提出了一種基于改進遺

2、傳算法和最小外接三角形法的機器人加工路徑規(guī)劃新方法，采用基于改良圈的遺傳算法優(yōu)化任意選擇的走刀路徑，得到輪廓加工序列，而最小外接三角形法對該輪廓序列動態(tài)尋找各輪廓入刀節(jié)點，構建走刀路徑，經過反復迭代，得到了一條優(yōu)化的走刀路徑，仿真結果表明，所提算法可有效構建機器人走刀路徑，縮短空行程。在力覺阻抗控制算法的基礎上，以銑削加工代木為例，通過正交試驗建立了加工力模型。對雙目視覺原理進行了介紹，完成了機器人手眼標定，并針對視覺追蹤問題，在傳統(tǒng)卡

3、爾曼濾波算法的基礎上，結合遺傳算法，提出了改進的卡爾曼濾波算法，以使得機械手追蹤目標物體更加的精準。最后，對機器人協(xié)作的耦合、疊加算法進行了分析，并針對雙機器人的動態(tài)空間平面加工問題，提出了基于力覺和視覺的雙機器人協(xié)作混合算法，通過合理規(guī)劃力覺控制算法和視覺控制算法在雙機器人協(xié)作中各自起到的作用，來增加雙機器人協(xié)作的智能化水平，并進行了雙機協(xié)作的仿真分析，以及根據現(xiàn)有的實驗加工條件，在雙機器人協(xié)作理論研究的基礎上，進行了相關實驗研究，如