基于視覺(jué)-力覺(jué)的智能機(jī)器人合作裝配系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)過(guò)程中耗時(shí)最多的環(huán)節(jié),提高裝配自動(dòng)化效率是制造業(yè)中急需解決的問(wèn)題之一,而智能機(jī)器人合作裝配是解決該問(wèn)題的有效途徑。本文在改造傳統(tǒng)示教機(jī)器人基礎(chǔ)上,構(gòu)建基于視覺(jué)/力覺(jué)的智能機(jī)器人合作裝配系統(tǒng),所完成的主要研究工作如下。
　　(1)機(jī)器人合作裝配系統(tǒng)總體方案和控制系統(tǒng)流程設(shè)計(jì)。構(gòu)建了一個(gè)由全局視覺(jué)云臺(tái)和兩臺(tái)配置視覺(jué)/力覺(jué)的同構(gòu)示教機(jī)器人組成的合作裝配系統(tǒng),設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的控制體系結(jié)構(gòu)和主控流程,規(guī)劃了機(jī)器人上下位機(jī)的主要功能

2、模塊。
　　(2)裝配機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與路徑規(guī)劃?；谛慷ɡ矸治隽诉\(yùn)動(dòng)學(xué)正解,采用雅克比時(shí)間插補(bǔ)分析了運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解;建立了基于行為動(dòng)力學(xué)的裝配機(jī)器人平面空間路徑規(guī)劃模型。
　　(3)機(jī)器人合作裝配控制系統(tǒng)開發(fā)。將裝配機(jī)器人原有離線示教方式改造為無(wú)示教實(shí)時(shí)控制方式;采用TCP/IP通信協(xié)議Socket網(wǎng)絡(luò)編程技術(shù),解決了合作裝配系統(tǒng)上位PC機(jī)局域網(wǎng)數(shù)據(jù)交互問(wèn)題,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人上位PC機(jī)VC++平臺(tái)與下位工控機(jī)CoDeSys平臺(tái)之