自動上料機器人系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、由于氣動技術具有結構簡單、價格低廉、無污染、易維修等一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產中得到越來越廣泛的應用，己成為自動化不可缺少的重要手段，備受人們的重視。再加上近年來工業(yè)機械化和自動化的發(fā)展,基于氣動技術的機器人系統(tǒng)也廣泛應用在生產自動化的各個行業(yè)。本文基于氣動技術對安全套檢測自動上料機器人系統(tǒng)進行研究。
　　首先，根據氣動機械手的功能需求進行氣動機械手的總體結構分析，提出總體結構設計方案，用Pro/E建立氣動機械手的三維實體模型進行

2、運動分析檢查干涉情況，并用ANSYS軟件建立典型零部件的有限元模型，進行應力分析并校核強度。根據計算所得參數進行具體零部件的結構、氣動系統(tǒng)等的設計。
　　然后，設計了氣動機械手的控制系統(tǒng)，包括硬件設計、軟件設計和通訊程序設計。硬件設計包括上下位機的控制結構設計、硬件配置選型及電路設計；軟件設計部分通過梯形圖語言編寫控制程序，實現PLC對機械手動作的控制；通訊系統(tǒng)設計包括基于VC++實現上位機下位機之間的串口通信和上位機的人機界面。

3、
　　此外，為了能夠實時地檢測安全套在傳送帶上的具體位置，運用VC++開發(fā)了橢圓檢測程序。在研究分析計算機視覺庫OpenCV的基礎上，編寫函數實現攝像機標定、對采集來的圖像進行高斯平滑處理、利用Canny算子進行邊緣檢測等預處理工作，提出Hough變換檢測橢圓的簡化算法，最后進行實驗驗證其可行性。
　　最后，將上文涉及的氣動機械手、控制系統(tǒng)和橢圓檢測與機器人系統(tǒng)的其他部分進行了整合、調試，實現安全套檢測的自動上料機器人系統(tǒng)，