基于TwinCAT的工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、天津大學(xué)碩士學(xué)位論文基于基于TwinCAT的工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)開發(fā)開發(fā)DevelopmentofProgrammingControlSystemfIndustrialRobotsBasedonTwinCAT學(xué)科專業(yè)：機(jī)械工程研究生：許健指導(dǎo)教師：梅江平副教授羅振軍副教授天津大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院2016年12月I中文中文摘要摘要目前，機(jī)器人已被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)、軍事、家政等各個(gè)領(lǐng)域。其中，作為現(xiàn)代社會(huì)物質(zhì)生產(chǎn)基礎(chǔ)的

2、工業(yè)領(lǐng)域?qū)C(jī)器人的需求尤為突出，這種需求不僅體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人本體構(gòu)型上，更體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化控制系統(tǒng)的核心是其編程控制系統(tǒng)，針對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)具有的完全自主開發(fā)周期過長(zhǎng)、通過商業(yè)系統(tǒng)二次開發(fā)無法掌握核心技術(shù)等問題，本文從實(shí)際需求出發(fā)，通過采用商業(yè)通用控制平臺(tái)來作為底層硬件控制系統(tǒng)進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)的自主開發(fā)。本文的工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)為建立在商業(yè)通用控制平臺(tái)上的中層控制系統(tǒng)與建立

3、在中層控制系統(tǒng)上的用戶編程系統(tǒng)兩個(gè)層次。中層控制系統(tǒng)作為工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)的核心，主要進(jìn)行用戶程序的解釋執(zhí)行和運(yùn)動(dòng)過程的軌跡規(guī)劃，其中，軌跡規(guī)劃部分是應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人相關(guān)理論和核心技術(shù)的關(guān)鍵部分。而用戶編程系統(tǒng)作為工業(yè)機(jī)器人編程控制系統(tǒng)的交互接口，主要進(jìn)行用戶文件的操作、作業(yè)程序的編寫以及運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控。然后，根據(jù)編程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的詳細(xì)設(shè)計(jì)，采用TwinCAT實(shí)時(shí)平臺(tái)為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)了一個(gè)基于商業(yè)通用控制平臺(tái)的編程控制系統(tǒng)實(shí)例，并對(duì)該實(shí)例進(jìn)