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文檔簡介
1、同濟大學碩士學位論文基于Web的機器人遠程控制系統(tǒng)的研究姓名：耿海霞申請學位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導教師：王月娟陳啟軍2002.2.1AbstractTheWebbasedteJemboticsystemresults廳omacombillatjonoft11ewebtecllnologyandtheteleroboticstechnologyThedissenationinvestigatestheresearchona
2、ndimpIementationofaWebbasedmobiletelemboticsystemAnoveraIloperabletelemboticsyslemisjmplemeJlIedw“chcaJlpJovjdetheIntemetuserswilhanintcractiveaccesstotheWMR1typemobilerobotdevelopedbyourlabThesystemistestcdont11eIntrane
3、tandInternetByaIlalyzingthemain111etllodsa11dt11eirdisadvantagcsofIllecurrelltWebbasedtcIcroboticsystellliIllplcmcntation，thcpurcJavaapplicationrort11cwcbbasedtelcmbo“csystenlispIoposedAsystenljnadellpofaHTTPscrVe‘a(chǎn)nimag
4、eserver，arobolscrvcrandadatascrvcrisconstructcdItfocuscsontheJITTPscrvcrrealizationb”IsillguleJaVaSerVlct，theJavadatabascopcratiollbetwccntheIITTPserverandt11edataserVef，theapplicationort11edistrjbutedsystembasedont11eso
5、cket，theRMI(RemoleMeIhodInvocation)andt11ecORBA(Common0bjectRequestBrokerArchitecture)，theDsPbasedlocaImobilerobotcontrolsystemandthedynamicdataexchangebelweentherobotserverandtheIocalrobotcontrolsystemTbrcalizefheauCono
6、myofthe1110bjlemboCofchesyscem，forlessarcificialparticipationanddatatransferintelerobotlcsystem，thenaVigationsystemisinvestigatedUltrasonictmnsducersarechosenforthesimulationAgridbasedm印bujldjllgmetllodHIMM(Hjstogr舢JnMol
7、ionMappjng)a11da11obslacleaVojdaJlcemethodVFl(VectorFicIdHistogram)are印pliedandimpmvedforthercctanglcmobilerobotofthesystemFromtheexperimentresults，itcanbeconcIudedU1atthemobilembotisabIetoaccomplishdynamicmapbuilding，ob
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