基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng).pdf

1、機(jī)器人遠(yuǎn)程控制在空間探索、深海勘探和危險環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域具有不可替代的作用。互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和普及以及傳輸速度的不斷提高為機(jī)器人遠(yuǎn)程控制提供了廉價而便捷的通訊手段。基于互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制進(jìn)一步拓展了其應(yīng)用范圍，在遠(yuǎn)程醫(yī)療、設(shè)備共享和遠(yuǎn)程教學(xué)等方面顯示了其優(yōu)越性。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，建立了基于瀏覽器的多層分布式移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺。 本文采用了基于Java(面

2、向網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序開發(fā)的編程語言)的J2EE(Java2EnterpriseEdition，Java2企業(yè)版)組件技術(shù)的最新網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用解決方案，對控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用進(jìn)行了開發(fā)。并詳細(xì)討論了Web服務(wù)器中的Struts應(yīng)用，應(yīng)用服務(wù)器中的EJB(EnterpriseJavaBeans)應(yīng)用，服務(wù)器與數(shù)據(jù)庫之間的數(shù)據(jù)一致性和JNI(JavaNativeInterface)在機(jī)器人本地控制系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用。 系統(tǒng)采用基于J2EE的三層體系結(jié)

3、構(gòu)的方式使得系統(tǒng)具有很強(qiáng)的伸縮性、通用性、兼容性和可操作性，每一層能夠?qū)Ｗ⒂谔囟ǖ慕巧凸δ?。Web服務(wù)技術(shù)使得系統(tǒng)具有了跨語言平臺和擴(kuò)展性。在移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺中結(jié)合J2EE和Web服務(wù)技術(shù)，不僅綜合了兩項(xiàng)技術(shù)的優(yōu)勢，提高了平臺的可升級和可移植的性能，而且可以將更多的精力集中在功能的設(shè)計上。 移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制平臺是一個分布式應(yīng)用系統(tǒng)，主要由Web服務(wù)器模塊，應(yīng)用服務(wù)器模塊和控制器模塊三大結(jié)構(gòu)模塊組成。其中Web服務(wù)器模塊