基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機(jī)器人控制問題進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究.適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn),建立了基于瀏覽器的多層分布式移動機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺.本文在對現(xiàn)有的互聯(lián)網(wǎng)的傳輸時延進(jìn)行測試和分析的基礎(chǔ)上,對時延的變化規(guī)律進(jìn)行了總結(jié)和分類,并提出了針對不確定時延狀況采取相應(yīng)控制策略和時延補(bǔ)償?shù)姆桨?本文從理論上分析了時延對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響,隨著時延的增加,系統(tǒng)的穩(wěn)定性迅速降低.基于史密斯預(yù)估方法設(shè)計(jì)了時延補(bǔ)償系統(tǒng),并采用在線參數(shù)調(diào)整來保證補(bǔ)償?shù)木?/p>

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