基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合了傳統(tǒng)的機(jī)器人控制技術(shù)和先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)。它可以被應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程教學(xué)、遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。因此，基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)的研究成為當(dāng)今世界的一個(gè)前沿課題和熱門問(wèn)題。 本文圍繞基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)這一主題進(jìn)行了以下方面的研究工作。第一章闡述了本課題的研究背景及意義，同時(shí)就目前國(guó)內(nèi)外

2、在基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)方面的研究現(xiàn)狀做了介紹，并分析了網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)以及目前用于解決此技術(shù)問(wèn)題所提出的方法，基于以上的分析提出了本課題的研究?jī)?nèi)容。第二章主要對(duì)基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了整體規(guī)劃，并在功能需求分析的基礎(chǔ)上提出了智能化、透明開放、以人為本的設(shè)計(jì)思路。第三章設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)控制機(jī)器人系統(tǒng)的C/S模式的Internet網(wǎng)絡(luò)通信程序。第四章設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于Internet的網(wǎng)絡(luò)控制

3、機(jī)器人的控制模塊和現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)器之間的無(wú)線通信。并且根據(jù)系統(tǒng)的實(shí)際情況選擇了具體的通信方案，然后針對(duì)選用的無(wú)線通信模塊nRF24E1完成了硬件和軟件設(shè)計(jì)，包括電路圖、通信協(xié)議、控制算法以及程序?qū)崿F(xiàn)，最后還對(duì)系統(tǒng)的性能在理論和實(shí)驗(yàn)上進(jìn)行了評(píng)估和測(cè)試，證明了系統(tǒng)的可用性。第五章主要闡述了本系統(tǒng)除采用機(jī)器人視頻圖像的實(shí)時(shí)編解碼外，還采用了虛擬現(xiàn)實(shí)的方法，直觀的將控制對(duì)象的位置和姿態(tài)等信息直觀的顯示給操作者，增強(qiáng)了控制系統(tǒng)的臨場(chǎng)感。第六章主要是根據(jù)