基于圖標流程圖式機器人離線編程系統(tǒng)開發(fā).pdf

1、本論文圍繞智能移動機器人離線編程語言的設計展開研究，主要提出了圖標流程圖式移動機器人離線編程語言的設計和實現(xiàn)方法，同時，本文討論了智能機器人的三維仿真方法、多超聲波傳感器的仿真實現(xiàn)、機器人避障和路徑導航算法。 首先，分析了課題組已經(jīng)開發(fā)的“基于OpenGL的工業(yè)機器人離線編程與三維動態(tài)仿真軟件”(江蘇省十五攻關項目“網(wǎng)絡化焊接機器人研制與汽車生產(chǎn)線應用工程”的子任務)，提取了該系統(tǒng)中CIpenGL場景渲染和創(chuàng)建模型部分可重用的代

2、碼。同時，實現(xiàn)了移動機器人的三維動態(tài)仿真。 其次，根據(jù)實際移動機器人的應用需求，設計并實現(xiàn)了圖標流程圖式的移動機器人離線編程語言系統(tǒng)。根據(jù)P2-DX移動機器人常用指令開發(fā)了相應的圖標，應用創(chuàng)建圖標流程圖的方法解決了機器人離線編程問題。利用本系統(tǒng)提供的圖標能夠方便地進行編程來完成一些簡單的任務。 再次，為了實現(xiàn)移動機器人的仿真運動和實時碰撞檢測，研究了當前超聲波傳感器的仿真和移動機器人避障方法，實現(xiàn)了超聲波傳感器的仿真及基