工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真通用平臺開發(fā).pdf

1、本課題針對噴涂、焊接與切割機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的共性,依據(jù)共同的功能需求與技術(shù)要求,研究相關(guān)技術(shù),設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真通用平臺。通過該平臺可以分別與噴涂、焊接與切割等機(jī)器人應(yīng)用軟件包的集成,構(gòu)成不同應(yīng)用背景的工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件。
　　 在工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真通用平臺設(shè)計(jì)開發(fā)中,結(jié)合工業(yè)應(yīng)用的實(shí)際需要,使用SolidWorks作為三維平臺,應(yīng)用Visual C++作為軟件開發(fā)環(huán)境,采用基于MVC的軟件框架,

2、實(shí)現(xiàn)了軟件的控制層、算法層與視圖層的分離,滿足離線編程與仿真通用平臺的開放式、模塊化、可擴(kuò)展的要求。
　　 本文在對通用平臺進(jìn)行整體架構(gòu)開發(fā)時(shí)設(shè)計(jì)了開放的外部接口,能方便特定應(yīng)用軟件的開發(fā)與集成,包括生產(chǎn)線模型接口,機(jī)器人語言系統(tǒng)接口,平臺對象指針接口等接口。在該接口的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)了離線編程系統(tǒng)的生產(chǎn)線建模、離線示教、運(yùn)動學(xué)計(jì)算、機(jī)器人語言系統(tǒng)和再現(xiàn)仿真等功能。
　　 本文開發(fā)了機(jī)器人水斗自動堆焊的特定應(yīng)用軟件包作為