機(jī)器人裝配系統(tǒng)的視覺(jué)目標(biāo)識(shí)別與定位研究.pdf

1、在現(xiàn)代制造業(yè)中，裝配機(jī)器人被廣泛應(yīng)用在生產(chǎn)自動(dòng)化領(lǐng)域，隨之而來(lái)的通過(guò)基于視覺(jué)的裝配機(jī)器人完成軸孔零件裝配的研究是近年來(lái)研究的一個(gè)熱點(diǎn)。本文以六自由度工業(yè)機(jī)器人軸孔目標(biāo)識(shí)別和定位為研究目標(biāo)，主要針對(duì)軸孔工件的快速識(shí)別匹配技術(shù)和軸孔工件的空間位姿求取方面做了詳細(xì)的研究。主要工作如下：
　　 (1)進(jìn)行了雙目遠(yuǎn)距離視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定和手眼單目近距離視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定。采用基于OpenCV的雙目遠(yuǎn)距離視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定，并通過(guò)相關(guān)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證這個(gè)方法

2、有較高的標(biāo)定精度，這個(gè)精度也能夠滿足抓取需要。在手眼單目近距離視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定方面，采用控制機(jī)器人空間某一姿態(tài)不變化的方法來(lái)保持恒定旋轉(zhuǎn)矩陣不變，并以此來(lái)簡(jiǎn)化復(fù)雜的手眼標(biāo)定。
　　 (2)通過(guò)基于SURF的圖像立體匹配算法來(lái)完成工件的匹配。采用SURF算法檢測(cè)圖像特征點(diǎn)，特征方向以及特征描述符，并將模板圖像和目標(biāo)圖像進(jìn)行初次匹配，再利用RANSAC算法進(jìn)行二次精匹配，提高了匹配的精度。
　　 (3)提出了一種確定軸類工件中