雙目立體視覺在機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與定位中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，生產(chǎn)加工的自動(dòng)化程度越來越高，機(jī)器人視覺在自動(dòng)化生產(chǎn)中也變得越來越重要。立體視覺技術(shù)是機(jī)器人視覺研究中最活躍的一個(gè)分支，是智能機(jī)器人的重要標(biāo)志。 雙目立體視覺是通過對(duì)同一目標(biāo)的兩幅或多幅圖像的提取、識(shí)別、匹配和重建三維環(huán)境信息的過程。主要包括：視頻捕獲、攝像機(jī)標(biāo)定、圖像預(yù)處理、特征提取、立體匹配以及三維重建。 本文利用雙目立體視覺技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對(duì)目標(biāo)的識(shí)別與定位。涉及到圖像的實(shí)時(shí)采集、對(duì)初始圖像

2、去噪音處理、邊緣特征點(diǎn)的提取、攝像機(jī)的標(biāo)定、圖像的立體匹配等圖像處理技術(shù)。在實(shí)現(xiàn)過程中，最重要的兩個(gè)部分是攝像機(jī)的標(biāo)定和立體匹配部分。本文著重對(duì)這兩個(gè)部分的內(nèi)容做了大量的研究。 在攝像機(jī)標(biāo)定部分，介紹了雙攝像機(jī)成像模型以及空間定位的原理，簡(jiǎn)單介紹了攝像機(jī)傳統(tǒng)標(biāo)定方法和自標(biāo)定方法。本文采用的是利用垂直相交線為模板的簡(jiǎn)化標(biāo)定算法，該算法簡(jiǎn)單易懂、計(jì)算速度快、所需設(shè)備簡(jiǎn)單、實(shí)用性好。最后通過試驗(yàn)說明了該方法的有效性。 在立體匹