基于機器視覺的調(diào)質(zhì)爐協(xié)作校直機器人的研究.pdf

1、近些年來,隨著我國人口紅利的逐年下降,企業(yè)的用工成本也在不斷的增長,因此工業(yè)機器人逐步走進了我們公眾的視野,其需求量相信也會在今后幾年有大規(guī)模的增長,而機器視覺是引導(dǎo)機器人智能化的一個重要標(biāo)志,同時也是機器人發(fā)展的一個主導(dǎo)趨勢。本文正是基于機器視覺系統(tǒng)技術(shù),在分析調(diào)研了目前國內(nèi)調(diào)質(zhì)爐作業(yè)過程的基礎(chǔ)上,把機械手運用到調(diào)質(zhì)爐的協(xié)作校直過程當(dāng)中。
　　針對機械手的部分,本文描述及分析了其的驅(qū)動方式,自由度結(jié)構(gòu),控制原理及運動學(xué)模型等方面

2、;根據(jù)機械手工作的周圍環(huán)境,設(shè)計了一種簡單,可靠的機器視覺平臺,目的是為了利用它來捕捉校直過程中抽油桿部件的圖像信息,并對其進行處理及加工;根據(jù)企業(yè)對機械手抓取精度的要求,本文利用了一種穩(wěn)定、簡單的標(biāo)定方法——網(wǎng)絡(luò)平行線平面模板標(biāo)定法,從而有效提升了機械手的攝取精度;在對圖像的預(yù)處理方面,本文利用的是分段線性變換方法來對圖像進行對比度增強的,并分析了在對圖像進行檢測過程中來自CCD攝像機的噪聲影響,而本文是通過差值濾波器來對圖像進行了有

3、效的濾波;針對圖像特征提取方面,本文討論了一些基本的特征提取方式,并通過獲取的圖像心形坐標(biāo)來轉(zhuǎn)換為目標(biāo)物體的空間位置信息;在對目標(biāo)的跟蹤及機械手運動路徑規(guī)劃方面,本文采用的是直線軌跡插補方式來完成機械手運動軌跡規(guī)劃的,并對其插補算法進行了Matlab仿真;在控制系統(tǒng)設(shè)計方面,本文選用的是性能穩(wěn)定的三菱FX2N-48MR-001 PLC作為其主控制器;而在視覺軟件則選用歐姆龍的視覺控制系統(tǒng),并詳細介紹了視覺系統(tǒng)軟件的操作與參數(shù)設(shè)置等。