基于機(jī)器視覺(jué)的工業(yè)機(jī)器人抓取技術(shù)的研究.pdf

1、目前在生產(chǎn)線(xiàn)上工作的搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人大都是通過(guò)示教或預(yù)編程對(duì)其進(jìn)行操作的，這樣操作目標(biāo)物體的初始位姿和終止位姿都是嚴(yán)格限定的，機(jī)器人只是完成點(diǎn)到點(diǎn)的動(dòng)作，這樣一來(lái)，生產(chǎn)線(xiàn)的柔性就很差，滿(mǎn)足不了柔性生產(chǎn)系統(tǒng)對(duì)物料輸送系統(tǒng)的要求。
　　 在這種情況下，為保證搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人順利高效的完成工作任務(wù)，引入視覺(jué)識(shí)別和定位就顯得很有必要。小批量多品種的生產(chǎn)模式是未來(lái)制造業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。而示教和離線(xiàn)編程會(huì)花費(fèi)大量的生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間，生產(chǎn)效率的問(wèn)題將尤為

2、突出。
　　 本文研究的目的是對(duì)生產(chǎn)線(xiàn)上的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，將計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)引入原有的搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，利用機(jī)器視覺(jué)技術(shù)獲取工件及其周?chē)h(huán)境的信息，識(shí)別出所要操作的目標(biāo)工件，并能做出決策來(lái)引導(dǎo)工業(yè)機(jī)器人完成對(duì)工件的抓取和放置等操作，提高生產(chǎn)線(xiàn)上工業(yè)機(jī)器人的柔性和智能水平。
　　 本文提出了一種基于五軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中加入計(jì)算機(jī)視覺(jué)的解決方案。主要的研究工作如下：提出了一種簡(jiǎn)單且準(zhǔn)確度較高的實(shí)現(xiàn)單目攝像機(jī)標(biāo)