基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文以Motoman up6機(jī)器人為基礎(chǔ)，研究并構(gòu)建了一個(gè)基于機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人分揀系統(tǒng)。該系統(tǒng)由相機(jī)、圖像采集卡、計(jì)算機(jī)、機(jī)器人以及軟件組成。該系統(tǒng)通過相機(jī)獲取作業(yè)對象圖像，然后南軟件對采集到的圖像進(jìn)行分析，得出目標(biāo)的坐標(biāo)與分類信息并維護(hù)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)蹤跡，最終控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)分揀動(dòng)作。
　　 本文首先研究了相機(jī)標(biāo)定技術(shù)，在Matlab上實(shí)現(xiàn)了直接線性算法，并提出了一個(gè)將世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到機(jī)器人坐標(biāo)系的簡易方法，然后，研究了多種目標(biāo)

2、檢測算法原理，著重研究并實(shí)現(xiàn)了基于背景減法的目標(biāo)檢測以及基十灰度圖二值化的目標(biāo)檢測。在目標(biāo)識別方面，本文根據(jù)作業(yè)對象的面積、周長等特征，采用線性判別函數(shù)法設(shè)計(jì)并訓(xùn)練分類器。在視覺跟蹤方面，研究了全局最近鄰法與多假設(shè)跟蹤法，通過編程實(shí)現(xiàn)了GNN算法與卡爾曼濾波，實(shí)現(xiàn)了傳送帶上的目標(biāo)跟蹤。最后，本文在Motocom32的基礎(chǔ)上研究了基于PC機(jī)的Motoman機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制，使得分揀程序可以控制機(jī)器人在傳送帶連續(xù)運(yùn)動(dòng)時(shí)實(shí)時(shí)抓取帶上的工件。在該