基于MAS的多機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、由于路徑規(guī)劃問題是多機(jī)器人合理高效地執(zhí)行任務(wù)的前提，它對提高機(jī)器人的工作效率至關(guān)重要。如何選擇合理甚至最佳的路徑是非常重要的研究課題。多機(jī)器人路徑規(guī)劃是以多機(jī)器人系統(tǒng)為對象，在同一工作空間中為每一個機(jī)器人找到一條路徑，并保證每一時刻機(jī)器人與機(jī)器人之間無碰撞，機(jī)器人與環(huán)境障礙物無碰撞。本文的研究正是基于多智能體理論(MAS)的多機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)。 本文首先深入分析和研究了多機(jī)器人系統(tǒng)、多智能體理論的特點(diǎn)及其發(fā)展現(xiàn)狀，在此基礎(chǔ)上提

2、出了MAS路徑規(guī)劃模型的思想，并詳細(xì)說明了每一模塊的內(nèi)容。之后又對機(jī)器人的幾種熱點(diǎn)路徑規(guī)劃方法做了分析研究，總結(jié)和歸納它們的優(yōu)缺點(diǎn)。最后，在針對多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)上，對基于行為的多機(jī)器人避碰規(guī)劃與基于協(xié)商和意愿強(qiáng)度的避碰規(guī)劃方法進(jìn)行了分析研究，并給予實(shí)驗(yàn)分析說明。 在躲避障礙物行為設(shè)計中提出了基于改進(jìn)人工勢場法的避碰方法。該方法首先突出正前方的障礙，改變機(jī)器人對左右兩邊障礙物的逼近程度，然后在傳統(tǒng)的單一固定人工勢場的基礎(chǔ)上對機(jī)器