多agent機(jī)器人系統(tǒng)導(dǎo)航及路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是一種集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多項(xiàng)功能于一體的高智能化機(jī)器系統(tǒng)，移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航是移動(dòng)機(jī)器人研究的重要方向，而路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的最基本環(huán)節(jié)之一。本論文主要研究了單移動(dòng)機(jī)器人和多移動(dòng)機(jī)器人在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)環(huán)境下的智能路徑規(guī)劃問(wèn)題。本文的主要工作包括： 本文的主要工作包括： 1.研究了路徑規(guī)劃所依賴(lài)的導(dǎo)航技術(shù)，對(duì)已有的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行了分類(lèi)總結(jié)，為進(jìn)一步研究機(jī)器人路徑規(guī)劃問(wèn)題作了準(zhǔn)備。

2、 2.針對(duì)單機(jī)器人路徑規(guī)劃，在傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)方法基礎(chǔ)上，提出了一種改進(jìn)的辦法-構(gòu)造出一個(gè)新的斥力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)，使其隨著機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)斥力為最小，解決了傳統(tǒng)方法中機(jī)器人在引力與斥力作用下無(wú)法到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的缺陷，優(yōu)化了路徑。并針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法固有的局部極小問(wèn)題，提出人工勢(shì)場(chǎng)法與follow_wall行為相結(jié)合的解決辦法并對(duì)follow_wall行為進(jìn)行了改進(jìn)。 3.針對(duì)環(huán)境未知情況下的多機(jī)器人路徑規(guī)劃，提出了人工勢(shì)場(chǎng)方法與多種沖突解決方案相