空地異構(gòu)機器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、在現(xiàn)實應用中，由于工作條件的多變和任務(wù)復雜程度的不同，往往會出現(xiàn)許多單機器人無法完成任務(wù)的情形，尤其是在一些復雜多任務(wù)、情況特殊的環(huán)境中，需要多個機器人或者混合不同類型的機器人一起工作。本文針對由地面移動機器人與空中飛行機器人組成的空地異構(gòu)機器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問題展開研究，其主要工作如下:
　　首先，介紹異構(gòu)機器人系統(tǒng)研究的背景及意義，總結(jié)機器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，進一步提出本文的研究內(nèi)容。
　　其次，對混合整數(shù)規(guī)劃的相關(guān)理

2、論知識進行簡要闡述，介紹不同規(guī)劃模型中目標函數(shù)與約束表達式的建立原則，并以同構(gòu)單機器人為例簡要分析凸優(yōu)化模型在路徑規(guī)劃中的應用。
　　然后，圍繞空地異構(gòu)機器人系統(tǒng)訪問多任務(wù)點的最優(yōu)路徑規(guī)劃問題展開研究，在保證異構(gòu)機器人系統(tǒng)充分利用各自特點實現(xiàn)優(yōu)勢互補的前提下，通過建立各任務(wù)點鄰域約束與地面移動機器人的避障約束，利用數(shù)學最優(yōu)化建模方法，在確保各任務(wù)點可達情況下，規(guī)劃出一條全局最優(yōu)或近似最優(yōu)的安全無碰撞路徑，并對規(guī)劃后的路徑進行平滑處