空地異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中，由于工作條件的多變和任務(wù)復(fù)雜程度的不同，往往會(huì)出現(xiàn)許多單機(jī)器人無(wú)法完成任務(wù)的情形，尤其是在一些復(fù)雜多任務(wù)、情況特殊的環(huán)境中，需要多個(gè)機(jī)器人或者混合不同類(lèi)型的機(jī)器人一起工作。本文針對(duì)由地面移動(dòng)機(jī)器人與空中飛行機(jī)器人組成的空地異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)的路徑規(guī)劃問(wèn)題展開(kāi)研究，其主要工作如下:
　　首先，介紹異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)研究的背景及意義，總結(jié)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，進(jìn)一步提出本文的研究?jī)?nèi)容。
　　其次，對(duì)混合整數(shù)規(guī)劃的相關(guān)理

2、論知識(shí)進(jìn)行簡(jiǎn)要闡述，介紹不同規(guī)劃模型中目標(biāo)函數(shù)與約束表達(dá)式的建立原則，并以同構(gòu)單機(jī)器人為例簡(jiǎn)要分析凸優(yōu)化模型在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。
　　然后，圍繞空地異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)訪問(wèn)多任務(wù)點(diǎn)的最優(yōu)路徑規(guī)劃問(wèn)題展開(kāi)研究，在保證異構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)充分利用各自特點(diǎn)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的前提下，通過(guò)建立各任務(wù)點(diǎn)鄰域約束與地面移動(dòng)機(jī)器人的避障約束，利用數(shù)學(xué)最優(yōu)化建模方法，在確保各任務(wù)點(diǎn)可達(dá)情況下，規(guī)劃出一條全局最優(yōu)或近似最優(yōu)的安全無(wú)碰撞路徑，并對(duì)規(guī)劃后的路徑進(jìn)行平滑處