海洋探測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、海洋環(huán)境資源智能監(jiān)測(cè)技術(shù)是海洋環(huán)境資源開(kāi)發(fā)的重要組成部分和主要發(fā)展方向，是實(shí)現(xiàn)海洋環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、資源探測(cè)、海洋災(zāi)害預(yù)警和防治等的重要手段，對(duì)于國(guó)民經(jīng)濟(jì)、國(guó)防安全具有重要的意義。本文致力于研究一種小型的智能化的海洋探測(cè)機(jī)器人，包括機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其路徑規(guī)劃研究。 首先，論文分析了國(guó)內(nèi)外海洋環(huán)境探測(cè)機(jī)器人的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，提出了該機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路。本系統(tǒng)采用ARM9嵌入式微處理器，裝載嵌入式Linux操作系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)可以分為四大

2、模塊：GPS模塊，傳感器模塊，圖像采集模塊，GPRS模塊。GPS模塊完成機(jī)器人的位置探測(cè)；傳感器模塊通過(guò)聲納探測(cè)障礙物信息，用來(lái)實(shí)現(xiàn)自主避障；圖像采集模塊采集海洋環(huán)境信息；GPRS模塊將機(jī)器人采集到的信息無(wú)線傳輸?shù)街鳈C(jī)端，用于進(jìn)一步的分析。 其次，概括介紹了機(jī)器人路徑規(guī)劃的方法，包括全局路徑規(guī)劃方法：人工勢(shì)場(chǎng)法，柵格法，拓?fù)浞ǎ梢晥D法，自由空間法，以及局部路徑規(guī)劃方法：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法，模糊邏輯算法，遺傳算法等。分析了這些算法的特點(diǎn)

3、以及缺陷。 再次，結(jié)合該水面機(jī)器人的特點(diǎn)給出了基于聲納的避障方法。介紹了聲納傳感器的布置方法，聲納坐標(biāo)系的建立，以及聲納坐標(biāo)系與固定坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系；介紹了前面和側(cè)面障礙物的避障方法，以及安全避障距離的確定方法；引入兩個(gè)目標(biāo)探測(cè)函數(shù)，從而確定在避障方式下的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向。 最后，論文介紹了基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的路徑規(guī)劃。介紹了人工勢(shì)場(chǎng)法的基本原理。將原始人工勢(shì)場(chǎng)法引入到水面機(jī)器人的路徑規(guī)劃中，在考慮水流作用的情況下分析機(jī)器