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文檔簡介
1、機器人路徑規(guī)劃問題是機器人學中一個重要的研究領域，機器人路徑規(guī)劃算法是當前機器人路徑規(guī)劃問題研究中的熱點和難點之一。
本文分析了機器人路徑規(guī)劃問題的國內外研究現狀，總結了當前解決機器人路徑規(guī)劃問題的各種方法。彈性帶算法在解決旅行商問題中得到了廣泛的應用，但是少有學者將其運用到機器人路徑規(guī)劃問題中。本文提出了一種新的基于彈性帶原理的動態(tài)機器人路徑規(guī)劃方法，并在三軸注塑機械手上進行了應用。原始的彈性帶算法是為了解決旅行商問題(
2、Traveling Salesman Problem簡稱TSP)而提出的，近年來也有一些學者根據其提出了用于解決路徑規(guī)劃問題的改進算法，取得了一定的成果。但是這些算法存在著隨機性強，效率低等缺點。因此本文在深入研究原始彈性帶算法的基礎之上，提出了一種新的基于彈性帶原理的路徑規(guī)劃算法。將一整條彈性帶分為若干個部分，分別對于每個部分進行路徑規(guī)劃，形成初始的可用路徑。然后對于初始的路徑進行釋放生成最終的路徑。仿真實驗和三軸注塑機械手系統(tǒng)中的應
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