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1、路徑規(guī)劃是機器人研究領(lǐng)域中的關(guān)鍵問題之一,主要指機器人如何有效利用環(huán)境信息,規(guī)劃一條適當(dāng)?shù)膹钠瘘c到終點的避障運動路徑.它是機器人執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ),反映了機器人在運動過程中與周圍環(huán)境的交互能力.如何在復(fù)雜多變的不確定環(huán)境中有效地實施路徑規(guī)劃是亟待解決的難題.事實上,機器人在不確定環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題是一個如何充分利用已知局部信息使規(guī)劃不但可行而且較優(yōu)的問題,必須把優(yōu)化與反饋機制很好地結(jié)合起來.該文借鑒預(yù)測控制廣義原理,提出了基于滾動窗口
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