MiroSot足球機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，人類對自然界的探索不斷加深，人們總希望通過計(jì)算機(jī)來模擬人腦的功能，人工智能作為一門新興學(xué)科應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是一個(gè)集人工智能、知識處理、機(jī)器視覺、傳感器信息融合、自動(dòng)化、通信網(wǎng)絡(luò)等多種技術(shù)的綜合系統(tǒng)，為檢驗(yàn)和比較各種人工智能和機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域的研究成果提供了一個(gè)實(shí)驗(yàn)平臺。機(jī)器人足球相關(guān)技術(shù)的研究為各門學(xué)科的并行發(fā)展和集成提供了有力條件，機(jī)器人足球相關(guān)技術(shù)具有非常廣闊的應(yīng)用前景，為機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)、商業(yè)上的綜合應(yīng)

2、用奠定了基礎(chǔ)。 機(jī)器人足球比賽的類型有多種，本文主要討論應(yīng)用在MiroSot足球機(jī)器人比賽中的決策子系統(tǒng)及其路徑規(guī)劃的研究。決策子系統(tǒng)是MiroSot足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令的唯一提供者，相當(dāng)于機(jī)器人大腦的作用，能否快速、準(zhǔn)確的完成系統(tǒng)規(guī)劃是取得比賽勝利的關(guān)鍵。在足球機(jī)器人四個(gè)子系統(tǒng)中，決策子系統(tǒng)的策略和算法的設(shè)計(jì)對各個(gè)參賽隊(duì)伍足球機(jī)器人性能的優(yōu)劣程度起著決定性的作用。 本論文主要對以下內(nèi)容進(jìn)行了理論和技術(shù)的研究與探討：

3、 (1)介紹MiroSot機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的概況及四個(gè)子系統(tǒng)的組成和工作原理，著重介紹決策子系統(tǒng)的控制方式、體系結(jié)構(gòu)、推理模型等。 (2)介紹路徑規(guī)劃的概念、常用的路徑規(guī)劃方法，描述足球機(jī)器人路徑規(guī)劃的問題。介紹蟻群算法的原理及其在 TSP 中的應(yīng)用等，在此基礎(chǔ)上討論蟻群算法在足球機(jī)器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。 (3)討論足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束和動(dòng)力學(xué)約束，分析機(jī)器人運(yùn)動(dòng)加速度、速度等對機(jī)器人軌跡規(guī)劃的影響。介紹貝塞爾曲