基于預(yù)測(cè)控制的足球機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、機(jī)器人是人類智慧的結(jié)晶，是科學(xué)進(jìn)步的產(chǎn)物。足球機(jī)器人是機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中的重要產(chǎn)物，也是發(fā)展機(jī)器人技術(shù)的一個(gè)重要途徑。路徑規(guī)劃是足球機(jī)器人的一個(gè)重要的課題，是足球機(jī)器人智能性的一個(gè)重要體現(xiàn)，也是當(dāng)前研究的一個(gè)熱點(diǎn)。本文以預(yù)測(cè)控制為理論基礎(chǔ)，對(duì)足球機(jī)器人路徑規(guī)劃進(jìn)行研究。
　　首先，介紹了本文的研究背景，分析了足球機(jī)器人路徑規(guī)劃國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，指出了該課題所具有的重要的理論意義和實(shí)踐意義，介紹了目前應(yīng)用于機(jī)器人路徑規(guī)劃的主要理論方法。

2、
　　其次，介紹了足球機(jī)器人系統(tǒng)基本理論，分別描述了足球機(jī)器人的三種不同的系統(tǒng)構(gòu)成，選擇集中控制式為本文足球機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成形式。
　　接著，給出了足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模型，設(shè)計(jì)了足球機(jī)器人路徑規(guī)劃的模型系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，在簡(jiǎn)單環(huán)境即在無(wú)干擾和有干擾環(huán)境下分別進(jìn)行了預(yù)測(cè)控制路徑規(guī)劃仿真，并與PID控制進(jìn)行對(duì)比，還介紹了靜態(tài)障礙物避障方法，并且進(jìn)行了基于預(yù)測(cè)控制的靜態(tài)場(chǎng)景下的避障路徑規(guī)劃仿真，還基于預(yù)測(cè)控制進(jìn)行了單個(gè)機(jī)器人追蹤運(yùn)動(dòng)目

3、標(biāo)下的路徑規(guī)劃仿真。
　　然后，介紹了多機(jī)器人編隊(duì)方法，并基于預(yù)測(cè)控制路徑規(guī)劃進(jìn)行多機(jī)器人編隊(duì)仿真，提出了一種足球機(jī)器人角色分配的方法，設(shè)計(jì)了多機(jī)器人基于預(yù)測(cè)控制的路徑規(guī)劃中變速法和繞行法兩種避障方法，并基于預(yù)測(cè)控制進(jìn)行多機(jī)器人靜態(tài)目標(biāo)的路徑規(guī)劃仿真，接著介紹多機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的角色變換以及隊(duì)形變換的條件和策略，同樣基于預(yù)測(cè)控制進(jìn)行多機(jī)器人動(dòng)態(tài)目標(biāo)的路徑規(guī)劃仿真。
　　最后，進(jìn)行了工作總結(jié)，并對(duì)本文工作的繼續(xù)深入研究?jī)?nèi)容進(jìn)行