足球機(jī)器人局勢預(yù)測及路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、本文主要介紹了對足球機(jī)器人路徑規(guī)劃算法和局勢預(yù)測算法所進(jìn)行的研究工作。 機(jī)器人足球比賽的環(huán)境是高度動(dòng)態(tài)的，如何在比賽環(huán)境中規(guī)劃出一條安全、高效的路徑是本文研究的重點(diǎn)之一。本文對幾種常用的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了研究，并分析了各算法的優(yōu)缺點(diǎn)，重點(diǎn)分析了基于A*算法和基于遺傳算法的路徑規(guī)劃，并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)，然后在現(xiàn)有的機(jī)器人平臺(tái)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。 在采用基于A*算法的路徑規(guī)劃算法中，首先對比賽環(huán)境進(jìn)行柵格法建模，然后利用A*算法進(jìn)行

2、搜索，首先利用A*算法搜索到一些可行的粗糙路徑，即各個(gè)可行柵格的鏈接，然后結(jié)合機(jī)器人的特性，對路徑進(jìn)行優(yōu)化，最后得到的是一條平滑、安全、最短的路徑。 在利用遺傳算法進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，基本步驟與基于A*算法基本相同，建模采用路徑點(diǎn)鏈接圖的方法，建模完成后，采用遺傳算法進(jìn)行搜索，搜索出路徑后，然后對路徑進(jìn)行優(yōu)化，最終得到一條最優(yōu)路徑。 另外，由于足球機(jī)器人是一個(gè)多機(jī)器人環(huán)境，本文采用了集中式的路徑協(xié)調(diào)規(guī)劃方法，按照任務(wù)的優(yōu)先級