未知環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中最重要的任務(wù)之一，靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機(jī)器人適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境，比如動(dòng)態(tài)環(huán)境或未知環(huán)境等，大大提高機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，使得機(jī)器人能自動(dòng)識別環(huán)境，判斷路徑，繼而完成指定地點(diǎn)規(guī)定的工作任務(wù)。 本文在總結(jié)了已有的路徑規(guī)劃方法的基礎(chǔ)上，進(jìn)行了如下的幾項(xiàng)工作：采用了一種新穎的算法——神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法實(shí)現(xiàn)所要求的未知環(huán)境的路徑規(guī)劃任務(wù)，在具體進(jìn)行實(shí)施之前，介紹了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法，并分析了不同神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)針對不同系統(tǒng)

2、的辨識過程，并一一舉例驗(yàn)證。 接下來詳細(xì)地就新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)路徑規(guī)劃算法——“距離定位法”進(jìn)行深入探討，通過算法模型的介紹，禁忌思想的引入，穩(wěn)定性分析等方面詳細(xì)闡述，并且用動(dòng)態(tài)和靜態(tài)地圖，簡單和復(fù)雜環(huán)境等全方面的仿真驗(yàn)證了新算法的效率和收斂性。本文同時(shí)還提出了采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法將路徑規(guī)劃和地圖建模相結(jié)合的可行性。 最后，本文又對機(jī)器人路徑規(guī)劃中比較常用的人工勢場法做了研究，根據(jù)以往人工勢場法中的缺陷，提出了自適應(yīng)的動(dòng)態(tài)人工勢場