碼垛機器人軌跡規(guī)劃算法研究.pdf

1、工業(yè)機器人,作為工業(yè)自動化的典型裝備,促進經濟活動中各行各業(yè)的發(fā)展。碼垛機器人,更是以低廉的成本、高效的作業(yè)優(yōu)勢,將人從繁重、單一的堆垛勞作中解放出來。特別是在如倉儲物流業(yè)中,碼垛機器人的工作效率直接決定貨物的吞吐量。如何提高碼垛機器人的效率、降低碼垛機器人的能耗,成為碼垛機器人研究的關鍵。尤其是針對中國目前的人口紅利消失、勞動力減少的現狀和經濟結構調整,研究碼垛機器人更具有戰(zhàn)略意義。
　　本文主要研究碼垛機器人軌跡規(guī)劃算法。圍著

2、這一研究目標,將介紹碼垛機器人整個控制系統(tǒng)及其實現。首先,分析中國碼垛機器人的最新發(fā)展現狀與需求趨勢,后以項目中選配的三菱交流伺服系統(tǒng)為對象,分析伺服交流系統(tǒng)的響應的特點和特性,將伺服電機納入軌跡規(guī)劃算法的考慮因素,使得規(guī)劃算法具有針對性;從伺服電機的角度分析機器人的電力拖動模型,提供動力學計算的依據。工業(yè)機器人的運動離不開運動學的求解,所以以廣東省產學研項目設計的碼垛機器人為例,計算此種構型機器人運動學,并在此基礎上計算器動力學方程。

3、
　　基于之前的知識儲備,在運動軌跡規(guī)劃算法一章中,將深入研究各種軌跡規(guī)劃算法。首先從最簡單的常規(guī)軌跡算法入手,總結歸納常用軌跡規(guī)劃算法,并提出算法實現層面上的基于時間分割方法與基于位移分割方法;然后,從機器人整體運動優(yōu)化的角度,提出基于底層實現和機器人實時位置的動力學規(guī)劃算法;最后,以上述種種算法為基礎,針對具體的作業(yè)任務,建立軌跡規(guī)劃算法評估模型,評估并確定最適合的軌跡規(guī)劃算法。
　　通過設計機器人控制軟件,實現軌跡規(guī)劃