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文檔簡介
1、中國科學技術大學碩士學位論文足球機器人底層控制及路徑規(guī)劃姓名:韓長宇申請學位級別:碩士專業(yè):機械電子指導教師:李永新20090501ABSTRACTABSTRACTThispaperisfocusedorlresearchofpathplanningalgorithmandbottomcontrolsystemofsmallsizeRobocuprobotRoboCupisastronglyantagonisticinternation
2、alcompetition,wewanttopromoteartificialintelligenceandrobottechnologybythestagethispaperisbasedonsmall。sizesoccerrobotNowthespeedofrobotisabout3m/s,theballspeedisabove8m/s,SOtheSmall—sizeRobotcontrolsystemmustbehighlyrel
3、iable,controllableThispaperfocusesonthedesignofcontrolsystemforsmallsizesoccerrobotandAdvancedAstarPathplanning,ThispaperpresentsthedesignofRobotSoccer‘scircuitsystemThecoreofthecircuitisbasedondualDSPTMS320LF2407AUndert
4、hecontrolofthedualDSP,itrealizesthemotioncontrolAlgorithmWhenweusetheadvancedA—staralgorithmtOdothepathplanning,thefirststepismodelingoftheenvironment,inthisstep,theenvironmentdecomposedingirdsSubsequentlyusethealgorithm
5、tofindapathformerobotfinallyasmoothness,securityandshortestpathgetAfteralotofexperimentsandcompetitionagainstotherteams,thiscontrolsystemandthepathplanningmethodhasbeenprovedtobehighlyreliable,controllablewhichmeetsthede
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