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1、隨著計算機技術(shù)的發(fā)展,分布式人工智能中多智能體系統(tǒng)(MAS:Multi-agentSystem)的理論及應(yīng)用研究已經(jīng)成為人工智能研究的熱點.機器人足球系統(tǒng)為這一領(lǐng)域的研究提供了合適的工作平臺.該文以RoboCup小型組機器人足球系統(tǒng)為研究平臺,重點討論了決策子系統(tǒng)中底層路徑規(guī)劃算法的形成和實現(xiàn),同時從軟硬件詳細描述了車載子模塊的設(shè)計和調(diào)試.文章的第一章概括地介紹了該項目的研究背景及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.第二章分析了RoboCup小型組的整體結(jié)
2、構(gòu).第三章討論了路徑規(guī)劃的問題.第四章以小型組為研究平臺,提出了解決動態(tài)環(huán)境下多機器人Kinodynamic運動規(guī)劃問題的一種算法.第五章從軟硬件角度詳細描述了車載子模塊的設(shè)計和調(diào)試.第六章給出結(jié)論和展望.論文的主要研究工作有:1)通過大量閱讀中外文獻,對現(xiàn)有的機器人運動規(guī)劃的算法有了較為全面和系統(tǒng)的了解.2)以小型組為研究平臺,提出了解決動態(tài)環(huán)境下多機器人Kinodynamic運動規(guī)劃問題的一種算法,及其實現(xiàn)步驟.3)改進了機器人輪速
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