F-180足球機器人視覺系統(tǒng)研究與設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、足球機器人是當前機器人領域的一個研究熱點。它融合了信息、自動化、通訊、機電一體化和人工智能等關鍵技術，同時為相關領域內的理論研究提供了一個良好的實驗和測試平臺。 足球機器人視覺系統(tǒng)是整個足球機器人系統(tǒng)中不可或缺的一部分。視覺系統(tǒng)擔負著獲得所有比賽信息的任務，是整個足球機器人系統(tǒng)正常運作的基礎。視覺系統(tǒng)的性能直接影響著系統(tǒng)的整體性能。高實時性和一定的識別精度是對視覺系統(tǒng)設計的基本要求。視覺系統(tǒng)的工作過程就是在保證實時性能和識別精度

2、要求的前提下的視覺圖像處理過程。這個過程主要包括了顏色信息的處理、目標的搜索與標定方法、目標位姿參數(shù)的計算等方面。 本文探討了開發(fā)RoboCupF-180足球機器人系統(tǒng)的意義與可行性，并對FIRA微型組與RoboCupF-180機器人足球比賽進行了比較。在對足球機器人視覺系統(tǒng)深入分析的基礎上，根據(jù)足球機器人的特點，參考我所現(xiàn)有的FIRA足球機器人視覺系統(tǒng)，由HSI模型輔助建立RGB顏色查找表進行目標分割；在參考了一些強隊的隊標設

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