F-180全方位小型足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)研究.pdf

1、RoboCup小型組足球機(jī)器人要求反應(yīng)迅速、運(yùn)動(dòng)靈活，以便在比賽過(guò)程中較好地完成跑位、帶球進(jìn)攻、防守以及搶、斷球等動(dòng)作。運(yùn)動(dòng)是其最基本的功能。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)研究是整個(gè)機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，所設(shè)計(jì)出的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)該保證機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)性能。 全方位輪機(jī)構(gòu)由于能夠有效地避免普通車輪不能側(cè)向運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的非完整性約束，可以在保持車體方位不變的情況下在平面上沿任意方向直線移動(dòng)，路徑最短，具有明顯的運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)，成為近幾年來(lái)小型足球機(jī)器人首選運(yùn)動(dòng)

2、方式。論文首先對(duì)幾種基本的全方位輪結(jié)構(gòu)進(jìn)行了比較，確定了一種較先進(jìn)的結(jié)構(gòu)形式；然后分析了三輪及四輪足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能及特點(diǎn)，探討了因安裝踢球器等裝置對(duì)全方位機(jī)器人運(yùn)動(dòng)情況產(chǎn)生的影響，為合理地確定踢球器等機(jī)構(gòu)主要尺寸以及足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)方案提供了理論依據(jù)；對(duì)全方位輪運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了誤差分析，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差模型，分析了主要誤差參數(shù)對(duì)車體運(yùn)動(dòng)性能的影響，為全方位輪機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)；最后提出了一種較先進(jìn)的全方位輪被動(dòng)小滾子安裝方式以及整