MiroSot足球機器人視覺圖像信號處理算法改進研究.pdf

1、足球機器人比賽是近年來國際上興起的一種高科技競賽活動。足球機器人分為兩大系列：MiroSot系列和RobCup系列。足球機器人是集機器人學、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術(shù)、無線通訊、圖像處理、機械學等多種學科和技術(shù)于一體的綜合性產(chǎn)物，它本身又是一個很典型的非線性的控制對象，為各種控制理論提供了一個非常好的實驗平臺。MiroSot系列足球機器人主要由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、機器人小車系統(tǒng)四部分組成。本文闡述MiroSot系列足球

2、機器人視覺子系統(tǒng)圖像信號處理算法的改進。文中首先介紹了數(shù)字圖像處理方面的一些基礎(chǔ)知識和MiroSot足球機器人視覺子系統(tǒng)的一些實現(xiàn)技術(shù)，然后分析了從東北大學引進的足球機器人視覺子系統(tǒng)存在的誤識別、丟失目標以及識別出的目標位置精度不高這三個方面的問題，針對這些問題提出了四種改造方法。這些方法分別是：建立自適應多值化顏色查找表解決誤識別問題；通過高階插值算法改造目標圖像放大方式提高色標采集準確率從而減小丟失目標的可能性；通過位置補償?shù)姆椒▉?/p>