基于足球機(jī)器人的圖像處理與圖像識(shí)別.pdf

1、隨著機(jī)器視覺(jué)的用途越來(lái)越廣泛，人們對(duì)于圖像處理的研究也越來(lái)越迫切，足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)是一個(gè)非常好的研究圖像處理的平臺(tái)，它對(duì)實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性以及適應(yīng)性的要求非常符合現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需要，足球機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的研究能夠推動(dòng)機(jī)器視覺(jué)更快的發(fā)展。 圖像分割和圖像識(shí)別是圖像處理中非常重要的兩部分。雖然圖像分割技術(shù)已經(jīng)發(fā)展了幾十年，但仍然沒(méi)有一個(gè)統(tǒng)一的分割理論，而大量的算法都只是針對(duì)紛繁復(fù)雜的具體問(wèn)題有效；彩色圖像具有多維特征的本質(zhì)，使得大量成熟

2、的灰度圖像分割方法無(wú)法在彩色圖像中取得滿意的分割效果；彩色圖像分割與多目標(biāo)實(shí)時(shí)辨識(shí)，因涉及多維空間特征分析而成為視覺(jué)系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題之一；提高視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)環(huán)境光照變化的自適應(yīng)能力對(duì)拓展視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域具有重要意義。 本文研究?jī)?nèi)容包括彩色圖像分割的理論和方法、局部轉(zhuǎn)換的思想以及動(dòng)作視覺(jué)協(xié)調(diào)的高智能性自我糾錯(cuò)方法等。主要貢獻(xiàn)可概括如下：1.在理論方面，首先從集合論的觀點(diǎn)出發(fā)，以集合函數(shù)的形式對(duì)彩色圖像進(jìn)行了描述；第二，將特征函

3、數(shù)的概念加以推廣，定義了多值特征函數(shù)，提出了基于多值特征函數(shù)實(shí)現(xiàn)圖像坐標(biāo)集合劃分，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)圖像分割的思路；第三，給出了基于多值特征函數(shù)實(shí)現(xiàn)圖像分割的數(shù)學(xué)描述；第四，給出了局部顏色空間轉(zhuǎn)換和局部象素畸變校正的思想。 2.在技術(shù)方面，提出了彩色圖像樣本鄰域值分割方法，該方法是一種特征聚類方法。通過(guò)在顏色空間中進(jìn)行樣本分析(推理假設(shè)和容斥運(yùn)算)，構(gòu)建目標(biāo)樣本在顏色空間中的超集，用顏色空間的特征函數(shù)描述多目標(biāo)聚類結(jié)果，最終將特征函數(shù)存儲(chǔ)