水下機(jī)器人焊縫圖像識別算法的研究.pdf

1、隨著人們對海洋探索步伐的加快，水下焊接機(jī)器人在深海探測和海洋開發(fā)中扮演著越來越重要的角色，在基于視覺傳感的水下焊接機(jī)器人中，需要高質(zhì)量的圖像處理和圖像識別技術(shù)。由于水下成像環(huán)境的特殊性。水下圖像成像質(zhì)量較差。傳統(tǒng)圖像處理技術(shù)已無法滿足應(yīng)用要求。本文首先對水下焊縫的識別系統(tǒng)進(jìn)行了介紹，然后對水下圖像處理中的應(yīng)用展開了研究，主要研究內(nèi)容為以下四個方面： 1.對水下焊縫圖像采用了對比度受限直方圖均衡方法增強(qiáng)，它能夠在最大限度提高圖像對

2、比度的同時，使圖像的灰度層次分布最佳，以得到最好的視覺效果。 2.對水下焊縫圖像采用了全方位形態(tài)學(xué)算子層疊濾波，能夠在濾除噪聲的同時也保持特征邊緣。 3.對水下焊縫圖像分割采用了二維OTSUC均值聚類，Mean ShiR方法，經(jīng)過比較，Mean Shift在良好分割的同時也保持了特征點(diǎn)，效果最佳。 4.對水下焊縫圖像特征提取采用形態(tài)學(xué)細(xì)化，Hough變換，投影法來提取特征點(diǎn)。經(jīng)過比較，Hough變換可以更好的提取