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文檔簡(jiǎn)介
1、機(jī)器人是工業(yè)時(shí)代飛速發(fā)展的產(chǎn)物,時(shí)至今日,已經(jīng)取得了飛速的發(fā)展,以不同的形態(tài)活躍在各行各業(yè)中。 所謂生活支援機(jī)器人,是響應(yīng)當(dāng)代日本社會(huì)人口老齡化的社會(huì)現(xiàn)實(shí)而提出來(lái)的,為人們的日常生活、工作提供幫助的機(jī)器人。相對(duì)于工業(yè)機(jī)器人,比如醫(yī)療機(jī)器人、掃雪機(jī)器人,更加貼近于我們的生活,出現(xiàn)在我們的身邊,這種特殊性決定了其面對(duì)的工作環(huán)境將更加復(fù)雜。因此,就需要機(jī)器人能夠準(zhǔn)確地獲取相關(guān)的工作信息。 本文對(duì)此問(wèn)題,開(kāi)展了基于生活支援機(jī)器人
2、的圖像識(shí)別的研究工作。 1.提出了任意面一帶任意模型制作建立的方法,彌補(bǔ)了固定模板的限制,所謂的面一帶模型,是在HSV顏色系空間上,將模型分為面模型和帶模型兩部分,結(jié)合模板匹配的方法,利用遺傳算法計(jì)算相似度,適合度高的就是要識(shí)別的物體,將最終的結(jié)果存儲(chǔ)在RF-ID存儲(chǔ)器中,并利用這些信息,實(shí)現(xiàn)在環(huán)境中的工作。 2.相對(duì)于環(huán)境的不確定性,提出了一種將HSV顏色系空間和基于模板匹配的方法二者結(jié)合起來(lái)的基于HSV色系的任意形狀
3、辨識(shí)模板的建立方法。提取出對(duì)象物的邊緣,分割出對(duì)象物的輪廓信息,并作內(nèi)部的顏色填充處理,建立用來(lái)識(shí)別任意圖形的辨識(shí)模板,能夠使辨識(shí)模型具有更強(qiáng)的適應(yīng)性、任意性,即針對(duì)于對(duì)象的不確定性,而隨時(shí)產(chǎn)生用于辨識(shí)的模型來(lái)進(jìn)行工作,并且將每次工作的結(jié)果存儲(chǔ)在搭載于機(jī)器人身上的Radio Frequency-Identification系統(tǒng)。 3.將這種方法應(yīng)用于社會(huì)環(huán)境支援機(jī)器人,機(jī)器人通過(guò)搭載在其手臂上的攝像機(jī)取得工作環(huán)境的畫(huà)面,隨時(shí)讀取
4、連接在機(jī)器人上的Radio Frequency-Identification系統(tǒng)的數(shù)據(jù),通過(guò)與操作人員進(jìn)行對(duì)話,獲取用于工作的相關(guān)信息,將通過(guò)攝像機(jī)取得的任意形狀顏色的對(duì)象物與所制作的辨識(shí)模板進(jìn)行比對(duì),利用遺傳算法進(jìn)行相似度的計(jì)算,完成辨識(shí)工作,尋找到人們所要求的對(duì)象物,從而使機(jī)器人的工作達(dá)到人們預(yù)先期定的效果,為人們的日常生活提供必要的幫助。 4.在Opencv環(huán)境下,HSV顏色系空間結(jié)合Canny算子的物體識(shí)別。將Canny
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