基于機(jī)器視覺的智能控制與圖像識別問題研究.pdf

1、本文基于機(jī)器視覺理論，應(yīng)用計算機(jī)、嵌入式控制系統(tǒng)、圖像識別等相關(guān)技術(shù)，對智能車的運(yùn)動狀態(tài)控制、障礙物的圖像實時匹配與識別、空間坐標(biāo)的確定等理論與技術(shù)進(jìn)行了的研究。主要研究內(nèi)容與結(jié)果包括以下幾個方面： （1）綜述了國內(nèi)外機(jī)器視覺、嵌入式智能控制系統(tǒng)等相關(guān)技術(shù)的研究發(fā)展現(xiàn)狀，對嵌入式控制系統(tǒng)的硬件和軟件進(jìn)行分類研究，并闡述了本文的研究意義； （2）基于運(yùn)動學(xué)理論，建立了智能車運(yùn)動的數(shù)學(xué)模型；以ATmage16作為控制單元，設(shè)

2、計最優(yōu)的運(yùn)動控制平臺并實現(xiàn)了硬件部分的系統(tǒng)測試； （3）實現(xiàn)μC/OS—Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)在ATmage16平臺上的完全移植，編寫PWM、SPI、UART的底層驅(qū)動程序和電機(jī)控制、信號采集、通訊等應(yīng)用程序；并進(jìn)行了軟件和硬件系統(tǒng)的綜合性能測試； （4）采用2D平面靶標(biāo)定法，實現(xiàn)攝像機(jī)的標(biāo)定；通過低通濾波、Sobel卷積核對圖像濾波和卷積，實現(xiàn)圖像特征點的檢測； （5）應(yīng)用已知極線的方法對特征點進(jìn)行特征匹配，基于視差原