水下機器人研究現(xiàn)狀與探索

1、1《大學計算機基礎(chǔ)》課程報告論文名稱：水下機器人研究現(xiàn)狀與探索二零一七年一月目錄摘要..............................................................................................................................................3關(guān)鍵詞................................

2、................................................................................................................31引言(Introduction)..........................................................................................

3、..............................42水下機器人分類(Thecategiesofunderwaterrobot).........................................................52.1遙控式水下機器人(remotelyoperatedvehiclesROV）...................................................62

4、.2自主水下機器人(AutonomousunderwatervehiclesAUV）............................................72.3新概念水下機器人..............................................................................................................83水下仿生機器人（bi

5、onicunderwaterrobot）..............................................................................93.1水下仿生機器人主要研究和發(fā)展趨勢(The............................................................10mainresearchdevelopmenttrendsof.....

6、...........................................................................10bionicunderwaterrobot）.......................................................................................................103.2水下仿生機器人的問題(Th

7、eProblemsofbionicunderwaterrobot)..............................113.3驅(qū)動以及推進方式...........................................................................................................124仿生創(chuàng)新思路............................

8、..................................................................................................154.1以烏賊為代表的海洋動物結(jié)構(gòu)及運動方式....................................................................154.2復合式水下仿生機器人................

9、...................................................................................154.3群體水下仿生機器人.......................................................................................................165結(jié)論...............

10、...............................................................................................................................17參考文獻：......................................................................................

11、................................................173theadvantagesdisadvantagesofthesetechnologies.theexplationoftherobotwhichusedtoexplethedeepseainthefutureofmaterialstructuremovementwaythepowersourceputsfwardtheideaimit

12、atingVampireSquid.Broadpracticalapplicationprospectscanbeexpected.Withthedevelopmentofsciencetechnologybionicunderwaterrobotwillbeimprovedindrivingsystemmadeupbysmartmaterialslocomotiontheiesgraduallyindividualintelligen

13、ceteamcooperation.Keywds:Unmannedunderwatervehicle；theexplationofdeepseaBionic1引言引言(Introduction)世界海洋機器人(unmannedmarinevehiclesUMV)發(fā)展的歷史大約60年，經(jīng)歷了從載人到無人，從遙控到自主的主要階段。加拿大國際潛水器工程公司(ISE)總裁麥克法蘭將海洋機器人的發(fā)展歷史分為4個階段[1]，并將前3個階段稱為革命(

14、revolution)：第一次革命在20世紀60年代，以3人潛水器為標志；第二次革命為70年代，以遙控水下機器人的迅速發(fā)展為特征；第三次革命大體為80年代，以自主水下機器人的發(fā)展和水面機器人(USV)的出現(xiàn)為標志。現(xiàn)在則是混合型海洋機器人的時代。水下機器人(UnmannedunderwatervehicleUUV)是一種可在水下移動、具有感知系統(tǒng)、通過遙控或自主操作方式、使用機械手或其他工具代替或輔助人去完成水下作業(yè)任務(wù)的機電一體化智能

15、裝置。水下機器人是人類認識海洋、開發(fā)海洋不可缺少的工具之一亦是建設(shè)海洋強國、捍衛(wèi)國家安全和實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展所必需的一種高技術(shù)手段。水下機器人的移動方式十分多樣。螺旋槳推進的水下機器人存在流體推進效率低、動作不靈活、噪音大、槳葉會傷害海洋動物等問題。針對這些問題游動水下仿生機器人如機器魚應運而生但它們耐壓能力較低。軟體動物烏賊憑借噴射和鰭波動的高效、靈活的復合游動方式成功地與魚類競技海洋它們依靠肌肉性靜水骨骼活躍于從上千米的深海至海平面的廣