室內(nèi)機(jī)器人視覺導(dǎo)航地圖創(chuàng)建關(guān)鍵圖像處理算法研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，移動機(jī)器人的自動化和智能化也在不斷的提高。導(dǎo)航技術(shù)是移動機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一，在眾多的導(dǎo)航方式中，視覺導(dǎo)航技術(shù)以其信號探測范圍寬、獲取信息量豐富等優(yōu)點(diǎn)成為移動機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的重要研究方向。在機(jī)器人視覺導(dǎo)航算法中，建立導(dǎo)航地圖是一項(xiàng)重要的研究內(nèi)容。
　　 本文主要對相機(jī)與機(jī)器人分離的俯視視覺導(dǎo)航模型中導(dǎo)航地圖建立算法進(jìn)行了研究。在導(dǎo)航方式中，相機(jī)在天花板上俯視拍攝地面圖像，由于室內(nèi)地面多是由光滑的地板組成，

2、且大多數(shù)室內(nèi)存在照明光源，因此容易在俯視拍攝的地面圖像中形成反光區(qū)域，在進(jìn)行圖像分割時可能引起誤分割現(xiàn)象，因此本文提出一種反光區(qū)域的自動檢測和分割算法，排除反光區(qū)域的影響。在完成對圖像預(yù)處理之后，提出了三種導(dǎo)航地圖的建立算法，分別為：⑴無監(jiān)督地而區(qū)域分割算法，這種方法無需人為參與，對地而顏色特征一致的圖像能取得較好的分割效果；⑵基于主動視覺的障礙物檢測算法，這種算法中不需要利用顏色特征，僅僅基于障礙物高出地而這一事實(shí)，對無論具有何種顏色