輪椅機器人的視覺導航研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展和市場需求的推動，智能型服務機器人越來越成為人們的研究熱點。研究助老助殘的服務機器人具有良好的經濟價值和社會意義，這類機器人的關鍵技術是其移動性能和導航技術。針對這些實際情況，開發(fā)研制了用在智能輪椅機器人上的視覺導航實驗平臺，該平臺采用USB攝像頭作為環(huán)境信息的攝入裝置，采用高效的圖像處理算法進行路徑識別，采用基于模糊控制模型的預測反饋型多維規(guī)劃的方法對運動路徑進行規(guī)劃。論文包括以下幾部分內容： 首先，建立了

2、智能輪椅機器人上的視覺導航系統(tǒng)硬件平臺。采用上位機，下位機的方案構建視覺導航控制系統(tǒng)，系統(tǒng)的輸入是USB攝像頭采集的圖像，輸出為下位機控制驅動模塊輸出的PWM波，通過USB通訊模塊實現(xiàn)上位機，下位機之間的連接。 其次，建立了數(shù)字圖像處理系統(tǒng)。在VC++的環(huán)境中用C語言實現(xiàn)了圖像處理中用到的相關算法，在圖像處理中采用了分區(qū)局部最優(yōu)閾值法，灰度圖最黑點信息，邊緣輔助法來分割圖像，使得整個圖像處理系統(tǒng)快速高效。 第三，設計了視