基于路標(biāo)準(zhǔn)的室內(nèi)機(jī)器人視覺導(dǎo)航技術(shù)研究.pdf

1、移動機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個重要分支。早在60年代，就已經(jīng)開始了關(guān)于移動機(jī)器人的研究。隨著移動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)越來越廣泛。在移動機(jī)器人的發(fā)展歷程中，人們首先是以室內(nèi)環(huán)境，如辦公室、超級市場、家庭居室等等為背景，開始了移動機(jī)器人的探索性研究。導(dǎo)航系統(tǒng)是移動機(jī)器人中不可缺少的重要部分。
　　 本文研究的是基于路標(biāo)的室內(nèi)移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航技術(shù)，移動機(jī)器人是在導(dǎo)航過程中對圖像進(jìn)行處理，實時性差始終是一個非常棘手的問題。

2、解決該問題的關(guān)鍵在于設(shè)計一種快速圖像處理方法。本文利用在路面上設(shè)置色條帶作為路標(biāo)來標(biāo)識室內(nèi)移動機(jī)器人的行駛路徑，利用條帶的不同形狀或不同個數(shù)來控制室內(nèi)移動機(jī)器人前進(jìn)、后退、加速、減速、轉(zhuǎn)彎和停車，本文對地面上預(yù)先鋪設(shè)的彩色條帶狀路標(biāo)圖像信息進(jìn)行快速提取研究，根據(jù)室內(nèi)移動機(jī)器人的工作特點提出一種簡單、快速、有效的路標(biāo)提取方法以提高視覺導(dǎo)航路標(biāo)提取的實時性和魯棒性。
　　 本文首先對移動機(jī)器人技術(shù)、移動機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究概況進(jìn)行了

3、綜述，并闡述了論文的選題背景和主要工作。
　　 其次，設(shè)計了基于計算機(jī)視覺的機(jī)器人系統(tǒng)，對該系統(tǒng)的總體任務(wù)進(jìn)行了說明。在此基礎(chǔ)上討論了機(jī)器人視覺的主要任務(wù)，以及機(jī)器人視覺的軟、硬件組成。
　　 第三，對機(jī)器人視覺導(dǎo)航中用到的圖像采集、圖像預(yù)處理、圖像分割這三個方面的圖像處理技術(shù)做了一定的對比分析和研究，為提出適合于本文的圖像分析算法提供了理論基礎(chǔ)。
　　 第四，針對室內(nèi)移動機(jī)器人的工作特點提出的一種簡單、快速、有